O castelo de Palmela eleva-se a uma altitude de 238 metros, sobre um último contraforte da Serra da Arrábida, dominando toda a região circunvizinha.

“O primeiro aspecto do castelo é de mistério e isolamento. Como o caminho de acesso vai atravessando as muralhas arruinadas, o ruído da água tombando em cisternas profundas, a imaginação é obrigada a recuar aos tempos longínquos das lutas dos cristãos. Quando se principia a subir, pela escada estreita de degraus muito sulcados, dá calafrios a ideia dos combates sem misericórdia que ali se deveriam ter travado, já no último desespero, quando a torre de menagem era assaltada.

Da torre o panorama é um deslumbramento para todos os lados do horizonte. A luz é um assombro: não sabe a gente como há tanta no mundo, e a paisagem é assim de relance com todos os reflexos que se agitam e confundem. Mais intranquila toma a ansiedade de ver onde acaba, se acaba: manchas enormes do verde escuro da pinheirada, espelhos faulhantes de águas a andar, nódoas de lagunas paradas, um montão de reflexos brancos, de cristais, de casario, povoações inteiras, cidades.

Para o lado da Arrábida há terras vermelhas, dum vermelho mais vivo que a cor das velas vermelhas que cortam o estuário azul do Sado. Sobre o Norte uma planura enorme, com esse tom verde escuro e denso, que as terras húmidas e quentes dão à vegetação e aqui e ali um grupo branco de casas. Depois o Tejo, azul translúcido, quase névoa, uma margem branca com reflexos de cristais e mármores, que é Lisboa, e para além o perfil recortado de Sintra.

Setúbal vê-se com nitidez, até o recorte dos edifícios, os alinhamentos das ruas e desenhos das praças. O Sado recorta-se alastrando primeiro amplamente de pois em manchas de reflexos límpidos.” – No primeiro guia de Portugal de 1924 - Gulbenkian