O castelo medieval de Sesimbra ergue-se, a 240 metros de altitude, numa posição dominante sobre uma falésia, que tem a seus pés a enseada onde se encontra a bonita vila piscatória.

A primitiva fortificação de Sesimbra, é atribuída aos muçulmanos, mas esta região tinha já sido ocupada anteriormente por muitos outros povos

 Durante a reconquista cristã e expansão do território português, D. Afonso Henriques conquistou o castelo em 1165, mas voltaria a cair nas mãos dos mouros, para finalmente só em 1200, no reinado de D. Sancho I, ser definitivamente conquistado.

 Este castelo foi perdendo importância ao longo dos séculos, e a povoação foi-se transferindo para a zona do porto, sobretudo a partir do desenvolvimento da construção naval, na época dos descobrimentos.

È Monumento Nacional e encontra-se muito bem conservado, no seu interior localiza-se a bonita igreja de Nossa Senhora do Castelo de 1721, com magníficos azulejos do século XVIII.